WALKERA 450 エアーウルフ

エアステージさんで発見、手軽に思い切り飛ばせる450サイズのエアーウルフ、バーレスのフルセットで7万円。
 V450DB5 V450DB52
http://www.rc-airstage.com/product_info.php/products_id/9978
http://www.walkera.com/en1/particular.jsp?pn=V450DB5


いやアチコチ突っ込みたくなりますが、ディテールやカラーリングや電飾なんて後からどうにでもなります。

で、ゴツ過ぎる脚を隠して見てみると、一番重要なボディ本体の造形はかなり良いんじゃないかと。

尖ったノーズ、リアルな形状の尾翼、難しいボディ側面の曲線的なデザインもかなり頑張ってると思います。

グラス成形では難しいエッジやモールドが利いていて、尾翼にはリベットまで再現。

そしてカーボン製のフレームはスケールボディに合わせた変更がしっかりと施されています。

このフレームはモーターを上下どちらにも取り付ける事ができ、ベースモデルではT-REX450と似たメカ配置ですが、追加したフロントロアフレームへバッテリーを移動し、コックピットのスケール化やテールヘビー対策に有利な配置となっています。
(ウチのKing3ウルフとほぼ同じ配置ですね♪)
King3AirWolf中身


ベースモデル
http://www.rc-airstage.com/product_info.php/cPath/287_324_329/products_id/7878

前後脚の荷重もフレームでしっかり支えられ、引込脚の自作も容易でしょう。

バッテリーはボディ底のハッチからラクラク交換。

モナカのボディはテールをバラす事なく脱着出来そうなのでメンテ性も良さげ。

一般的な450サイズなのでT-REX系からの部品流用も利きそう。

窓がクリアじゃないのが難点かな、未塗装ボディとフレームキットが単品で入手できたら嬉しいかも。

現在450サイズではヘリアーティスト製も入手でき、こちらは引込脚標準装備で開口部も大きく扱いやすそうですがボディラインやエッジの仕上がりはやや辛いかな。
http://www.rc-airstage.com/product_info.php/cPath/9_262/products_id/9585

今から新しくエアーウルフを作るならワルケラをベースにすると思います。

謎の5枚ローター、長すぎる固定脚、オリジナルなカラーリング、変な電飾を何とかすればかなり良くなりそう。

ゼロから始めるとしたら10chプロポ、バーレスジャイロまで付いて7万円はお買い得でしょう。

ワルケラ3軸ジャイロの性能は未知数ですが、受信機まで一体でこのコンパクトさは魅力。

せっかくの5枚ローターを活かしてMil-24ハインドも作ってほしいですね。

tag : ラジコン エアーウルフ WALKERA

King3エアーウルフをOpen9Xで飛ばす

King3エアーウルフの送信機をFF7からOpen9Xテレメトリーへ。

これで何が出来るようになるかというと・・・



引込脚のサーボスローがプロポ側でUP、DOWNそれぞれ自由に設定可能。
(動作途中でスピードを変えたり複数のサーボを時間差で起動させたりもOK)

フライトモード切替時のスロットル/ピッチカーブ形状差による急な高度変化をスロー機能でゆっくりと。



フライトモードは5つ設定でき、追加も可能。

テレメトリー電圧センサー&2段階アラームでバッテリー管理が確実に。

プロポ起動時のスイッチ警告位置を設定可能。
(ガバナー機はホールド起動での警告は迷惑)



一番やってみたかったのがボリュームによるフライト中のガバナー回転数調整。

TT-S2011さんによると機体によってホバリングが安定する固有のメインローター回転数があるそうです。

ガスモード機ではホバリングピッチ/スロットル機能でボリュームによってホバリング中のローター回転数を調整出来ますが、ガバナー機ではこれに当たる機能が用意されていません。

飛行中に設定メニューでのキー操作は危険。

カスタム9Xなら通常の設定に加えて、別スイッチオン時のみ任意の範囲内で回転数を変化させるという設定も出来るので快適に「おいしい回転数」を探る事が出来ます。
(ボリューム設定では回転数が危険域に入らないよう設定しておかないと危ないですね)





受信機はFrSkyテレメトリー8ch「D8R-Ⅱ」、テレメトリーセンサーはバッテリー電圧のみ搭載。

120°CCPM、サーボリミット、スワッシュリング等の設定はバーレスジャイロSK-360で行い(フライバー機はプロポで設定出来ます)、スロットルもガバナーなのでプロポ側の設定は単純。


配線処理やサーボモニター表示の見やすさを考えて接続は変則順序ですが、カスタム9Xなら問題無し。

ch1: エルロン    (SK-360へ)
ch2: エレベーター  (SK-360へ)
ch3: コレクティブピッチ(SK-360へ)
ch4: ESC
ch5: ラダー
ch6: ジャイロ感度
ch7: 引込脚

SK-360との間で不感領域が出ないようSK-360のPCリンク設定画面を見ながらプロポのリミット、ニュートラルを再調整、FF7とは設定値が違ってきます。

ガバナー設定値も回転数を実測して再調整。



フライトモード(フライトフェーズ)は5つ設定可能。

まずは通常のホールド、ホバリング、上空、3D。

それに加えてホバリングモード時のみ別スイッチで、EXPを多めに効かせた「無風ホバスペシャル」に切り替わるよう設定。

フライトモードによる違いは基本的にピッチカーブ、ガバナー回転数、DR/EXPのみ。

King3エアーウルフ設定

ピッチカーブ ホバ、3D、無風ホバSP
King3エアーウルフピッチカーブ

フライトモード設定画面
King3エアーウルフ フライトモード設定


あんまり使わないジャイロノーマル設定も一応やっときます。

ジャイロノーマル+モーターON → レボリューションミキシング(メインローターピッチ増加に合わせてテールピッチ増加)

ジャイロノーマル+モーターOFF → ラダー中立でテールピッチゼロ(オートロ時)

これは「条件1 AND 条件2 の時に有効」というパターンなのでカスタムスイッチ機能の「AND」モードで。

ジャイロノーマルは3Dやホバでは使わない、というか間違ってノーマルになっていると困るので、上空モードの時のみ別スイッチで選択できるようにしておきます。



ボリュームによるガバナー調整は「ボリューム最少→最大」で「メインローター回転数2400→3000rpm」、ホバリングモードで別スイッチを入れた時のみ有効となるよう設定。



フライトモードトリムは任意のフライトモード、任意のchで自由に設定出来ますが、バーレスでは高速飛行であまり癖が出ない為とりあえず未設定。



ついでにジャイロをHK401BからGA250に交換、コレクティブを12~-7度から12~-12度に変更。

GA250




・・・という感じで設定終了。

ヘリに関してはグライダーと違いFF7でも必要な機能はほぼ備わっていてあまり困らないですが、カスタム9Xなら何か思いついた時にたいがいの事は出来ます。

可変ピッチヘリは飛行中のスイッチ操作が多く操作ミスは墜落に繋がるので、誤操作が起きないようカスタムスイッチ機能で細かく条件付け出来るのは良いです。

ガバナーを使えないマイクロサイズの可変ピッチ機では、バッテリー消費によってスロットルカーブとピッチカーブとのバランスが崩れるのを防ぐため、スロットル連動タイマーの経過時間をトリガーにして一定時間毎にスロットルを上げるような設定が有効かもしれません。



ER9xとの比較では、Open9Xはフライトフェーズ機能が使えるのため多機能で、設定作業も効率良く行えます。

フライトモードを切り替える動きだけスロー動作させたり、フライトモード名を入力して選択中に表示させたり、チェックボックスにチェックを入れるだけでその機能を複数のフライトモードに割り当てたりと、よく使う部分がいろいろと使いやすくなっています。

固定ピッチヘリに多機能は必要ないですが、可変ピッチヘリには今のところOpen9Xがオススメです。

ファームを書き換えてもすぐに戻せるので一度お試しあれ。



一応、バーレスKing3エアーウルフのOpen9Xr1379のEEPEデータ 304バイト
Open9X r1379 エアーウルフモデルデータ





おまけ

現在使用中の9g高速ラダーサーボ「INO-LAB D201HB」がホビキンで$21.89、アナログのやつが$32になってるので値段が逆になってるようですね、欲しい人は今がチャンス?
(現在国内では¥4500程)

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=5195&aff=231043

高速サーボだと振り回した後狙った所でピタっと止まりますね、技を練習するようになったら導入したいアイテムです。

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YZメタルヘッド好調

YZメタルテールシャフトはプーリーの山ピッチがベルトと合わないようで、一応ショップさんに連絡したところ純正品と交換という事になりました。

その他の改良点もあり新型を開発中との事なのでそちらに期待したいと思います。

機体の方はヘッド交換のついでに前後シャフトの清掃、注油とパーツ、ベアリングの点検。

ここでベルトがなんとなく滑りやすいかな~と思って確認したら、またしても繊維切れを起こして一部ノビノビになっていたので交換。

エアステージオリジナルの物なんですが2回続けて比較的短時間で繊維切れを起こしました、しかしE-sky純正も1本だけですが数フライトでパチーンと切れた事があります。

両方とも繊維の入り方にムラがある感じなのでもっと信頼性のあるベルトがあると良いのですが。


YZヘッド

という訳でテスト飛行、風は4m程。

モータースタート、アイドルアップ回転数でも異常振動無し、動作OK、離陸。

バーレスなので大きな位相ズレはトラブルの元、ヘッドをいじった後なのでまずは前後左右に傾けてサイクリックの位相をチェック。

位相補正はゼロに戻していましたが、以前5度あった位相ズレは無くなっていて一発OK!

ホバからフルピッチで急上昇、上昇力正常、尻振り無し!

直線コースで速度を上げて全力上昇からストールターン・・・息つき発生。。。

グリップでローター径が大きくなったので負荷が増えたせいか、寒いからか・・・等と考えていたら真っ先に疑うべき所を忘れていた事に気付きました、ガバナーゲインをずっとHighにしたままです。

以前「飛行終盤で電圧低下→ガバナー設定回転数が維持出来なくなり徐々に回転低下→息つきっぱなし」がPWM上げで完治した(スムーズに回転低下)時はガバナーゲインを下げても関係無かったのでついそれっきり考えから外れていましたが今回は思いっきり怪しいです。

PCでMidに下げて試すも収まらず、さらにLowに下げるとほぼ収まりました

ガバナー制御の遅れはほとんど感じません。

垂直降下から引き起こした後に少し振動音がします、ここでは水平飛行以上のピッチは入れないし何なんでしょう???、とりあえずここがウルフの超過禁止速度としておきます。

操縦性はほぼ変わらないようで、ローター径が大きくなったせいか少しサイクリックの反応がマイルドになったような?

飛行後もヘッドに異常は見当たらず、問題無いようです。

精度も良いし、スラストベアリングが入りグリップ、ハブともメタルになって耐久性も心配無い・・・と良いのですが。

机上では余計なガタ、たわみがなくダンパーの弾力が素直にシーソー反力に反映されている感じですが、ダンパー硬度が同じでは実際の飛行特性はあまり変わらないかもしれません。

という訳でE-skyのピンクのハードダンパーを取り寄せてみましたが、これは水道用Oリングよりも柔らかくてお蔵入りとなりました。

3回目のテスト飛行では風もほとんど無く調子の良い機体で快適なフライトを楽しめ・・・と思ったらどうした事かアイドルアップとホールドを間違ってしまい脚入胸ホバから強制オートロ、幸いボディマウントの接着が2箇所剥がれただけで済みましたが、やはりブランクが空くと起動手順を忘れたりといろいろ危険です。

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YZメタルヘッド

私事が忙しくなってしまい全然飛ばせませんが息抜きにウルフのヘッドをチョコチョコと。

ウルフに組もうかと思ったホビキンの450用メタルバーレスヘッド、現状より20g以上重くなる事が分かったのとりあえず見送り。

久しぶりにエアステージさんのHPを覗いてみるとKING3用のYZパーツがいろいろ入荷していたのでこれで組んでみました。

分解中に元のグリップ(スラストベアリング無し)のラジアルベアリングが片方傷んでクリック感が出てしまっている事が分かりました、やはり高回転では寿命が短いようなのでこれもYZグリップに交換する事にします。

という訳で
YZシルバーメインローターハウジング:¥799(!)
YZシルバーメタルグリップ:¥999(ベアリング、スピンドル込み!)
YZシルバーNEWメタルテールシャフト鏡面仕上済:¥989(4本セット!)
をポチリ。

http://www.rc-airstage.com/product_info.php/cPath/10_192_201/products_id/6557

YZハウジング

グリップ比較

YZテールシャフト

商品説明文がほとんど無いので頼れるのは写真の雰囲気のみですがシルバー色が選べるのはスケール派には高ポイント、値段的には完全に怪パーツの世界ですがさてどうでしょう。



YZハウジング、シーソー軸やマスト穴の精度も良い感じです、フライバーケースの軸もベアリング入り、位相も機械的に調整出来るようになっています。

スピンドル穴が長穴になっておらず大きくシーソー運動すると当たりそうだったのでヤスリで長穴に削っておきました。

バーレスなので上半分は切り飛ばし、ウォッシュアウトガイドも外しました。



YZグリップはスラストベアリング入り、スピンドルが48mm(純正は実質40mm)で2つのラジアルベアリング間距離が長く取ってありガタが少ない設計です・・・が、残念ながらラジアルベアリング外輪との嵌め合いがかなり緩く結果的にガタガタです、ここはとりあえず瞬着を流してみたので砕けない事を祈っておきます。

あと内輪間のスペーサーが無いですが、まあ締め込み圧力にはダンパーゴムの弾力も効くのでムチャクチャ締めなければ問題無いでしょう、一杯締めても少し隙間があったのでシムを入れて調整。

固定は六角穴ボルトなので純正のナイロンナットよりは少スペースですが、スピンドルが長い分ドラッグボルト位置は純正より2mm外側になっています。

グリップアームのボール位置はスピンドル軸から14mm、シーソー軸からの距離は遠めだったのですが、アームがしっかりしているようなのでボールにスペーサーを噛ませてシーソー軸上付近に移動させました。

グリップ部の厚さは純正と同じです。

という感じで、組んでみるとガタは力を掛けてローター端で2mm程に収まり、スピンドルを多少締めこんでも滑らかに回転します。

ダンパー間隔はノーマルと一緒なのでダンパーの効き具合も一緒ですが、スピンドルを締めこめる分少しはダンパーの効きを上げられるかもしれません。

YZパーツは肉薄でこまめに肉抜穴加工されていて、バーレス仕様の状態でノーマルプラ改と比較してほぼ同重量です。

グリップによりローター径は片側5mm長くなりました。



YZテールシャフトはノーマルプラだとプーリーの消耗が特にテール側は早いのでメンテサイクル延長に期待。

ただシャフトやプーリーは多少加工キズが残って角が立っている感じなので磨いてやった方が良さそうです。

ベルトへの攻撃性が強いかもしれないので気を付けて様子を見てみようと思います。



これでうまく飛べば儲け物ですがさてどうでしょう、怪パーツ面白いです。

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モーター息つき、結局原因不明・・・

King3エアーウルフのモーター息つきの件で、前回のテスト結果について原因を確認するために以前の状態から進角のみを変更した状態で飛ばしてみました。
風が強くて多少分かり難かったのですが負荷を掛けるとやはり少し息つきを起こしているようでした。

それではとPWMのみを変更して飛ばしてみたのですが今度は負荷に関わらずたまにブブブっと来る感じです。

となると、進角とPWMの兼ね合いによる問題か、ガバナーあたりも絡んでいるのか、全く関係ないところに問題があるか、というファジーな結論になってしまいました。

とりあえずこれ以上の原因究明出来そうにないので、調子良かった設定でしばらく飛ばしてみようと思います。


テストの様子を撮ってもらいました。

風は画面右から4m/s位とASW28で土手ソア出来そうな程で、Kei寅アクロ史上こんな風速は初めてです。

とりあえず風上側でストールターンしようとしたらピッチ抜きが全く足りず、引き起こす前に反対側まで流されてしまいました。

ループの方はまあそれらしいかな?

ハーフフリップで背面に入れてみると、いつもなら軽く上昇出来る位のマイナスピッチは取ってあったんですが強い風に対抗するのにパワーを食われて高度を維持出来ません。

しかしせっかくなのでウルフでメトロへ向けて初めて逆フリップでも起こしてみました。

まさかコレで背面から何かするとは思ってなかったのでマイナスピッチは少なめにしてサーボホーンをギリギリ短くセットしていたんですが、プラスピッチ側に少し調整の為の余裕を取ってあったのでピッチロッドとピッチカーブを調整すればよさそうです。

しかしこの機会にホビキンで買ってあったスラストベアリング入りのメタルバーレスヘッドに換装するのも良いかな、しかしピッチアーム長が変わるのでSK-360は要再設定で少し面倒な事になりそう・・・悩みます。


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King3エアーウルフ 飛行中の写真

飛行中の写真を撮ってもらってたので切り抜いてみました。

アップにするとやはりチビサイズの限界が・・・

king3エアーウルフ9

king3エアーウルフ10

king3エアーウルフ2

king3エアーウルフ7

king3エアーウルフ4

king3エアーウルフ1

king3エアーウルフ6

king3エアーウルフ5

king3エアーウルフ3


king3エアーウルフ11

king3エアーウルフ8





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King3エアーウルフのモーター息つき、とりあえず解消

前回、PWM、進角を上げてもモーターの息つきは解消されませんでした。

今回はとりあえず両方下げてPWM12、進角2として変化があるかどうかテストしてみました。

直線飛行からフルピッチでストールターンに向けて出来るだけ高く上昇させてみましたが、何度やっても息つきは出ません。

4分程飛ばしてもう一度やってみましたがやはり大丈夫です。

PWMを下げると「制御周波数が下がり、制御が荒くなるがESCの発熱は低くなる」という事のようなので、PWMを下げて症状が改善されるとは考えにくいと思います。

という訳で高回転高負荷で進角過多になって脱調していた・・・みたいな感じでしょうか???

進角を下げた事でのパワーダウンは・・・体感出来ませんでした、燃費も未確認です。

症状が改善出来る事は分かったので、もう一度PWMを上げてホントに進角が原因だったのか確認してみたいと思います。

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king3ウルフ、モーター息つき

前回の飛行でアイドルアップの高回転でピッチを掛けた時にモーターが少し息つきを起こすのが気になりました。

これはフライト開始直後から発生し最後まで変わらない感じです。

以前純正モーターの時に、kv値に対してギリギリの高回転設定で、フライト終盤に電圧が下がってガバナー設定回転を維持出来なくなった時にガクガクと激しく息つきを起こしたのですが、この時はPhoenixESCのPWM設定を標準の12から16へ上げると収まりました。

現在モーターはハイペリオンHS2213-3585kv、PWM設定は前のまま16です。

PWMを24に上げてみるも効果なし・・・僅かに悪化したかも。

PWMをアウトランナーモードにするとホバリングでもガクガクと大きな息つきでした。

進角を5から8に上げてみましたがやはり効果無し・・・やはり僅かに悪化したかも。

気温の差も激しいので何とも言えません。

モーターの息つきに見えて実は違うかもしれないし、原因は何なんでしょう???

設定は自宅のPCじゃないと出来ませんが広い所で元気に飛ばさないと確認出来ないし時間が掛かるかもしれません。


久しぶりにスキーしてきました、小さい方の台で真っ直ぐ飛ぶのがやっとでした。

キングス

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ストールターンとピルエットフリップ

ウルフでのストールターンがやっと少しそれらしくなってきた・・・かな?

気ままな旋回飛行では必要無かった部分ですが、まずは安心して大パワーを掛けられる機体調整と左右への真っ直ぐな水平飛行、距離とスピードへの対応、それから立ててからのピッチ抜き操作と適切な引き起こし操作、上昇と降下中の垂直姿勢でも修正舵を打てる事、といったあたりが難しいです。

最初は引き起こし時のスピードの出過ぎとコースずれであらぬ方向にすっ飛んでいく恐れがあるのも怖いところです。

それに高く上昇させられないと落ち着いて姿勢を整えるヒマが無いので、最初は余計難しいです。

しかし飛行機で遊んだりして、距離を離してスピードを上げた左右への直線飛行に慣れてくると、そんなに練習した訳でもないのに気付いたら恐怖感が無くなっていました。

飛行機でのストールターンも、ヘリでやるより簡単ですがコースや速度の制御では通ずる物があり、知らず知らずのうちに練習になっていたようです。

降下からの引き起こし時にエレベーターに合わせてピッチを入れていくと落下エネルギーが加算されてスピードが出過ぎてしまい、また重たいスケール機でピッチゼロのままでも引き起こしは十分可能ですが減速し過ぎ、という訳でピッチの入れ加減で引き起こしの軌跡と抜けたあとの速度を調整するのですが、追い風と向かい風ではこの引き起こし時の反応大きく変わりました。

スピードを出すのが怖いので引き起こしでついつい減速し過ぎる癖があり、向かい風で抜けるストールターンの引き起こしでピッチ入力が足りず高度と速度が思ったより不足気味になってしまうのが今後の課題です。

十分な高度で姿勢が安定してしまえば、そこで540度は意外とアッサリ回りました。




それからピルエットフリップ、今までは何をどう練習すれば出来るようになるのかサッパリという感じでした。

先日マクさんに「フリップ90度毎の通過点で姿勢をきっちりコントロールする」という事を実演を交えて教えて頂いたのでシミュでやってみると、位置固定のトレーニングモードですが1ピルエット1フリップで回るための舵の感じが分かってきました。

しばらく練習すると、その要領で2ピルエット1フリップも見えてきました、こちらは45度毎の姿勢確認となり姿勢変化もかなり複雑ですがかっこいいです。

ですが、その前に苦手なサイドフリップと挫折中の背面8の字が確実に出来るようになってからですね。

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King3エアーウルフ、バーレス化について

King3ウルフは中速8の時旋回位の段階まではノーマルヘッドで問題無く飛ばしていたのですが(操舵時でも普通にスルスル動くようにするのに結構手間が掛かりましたが)、ストールターンやフリップの練習に入るあたりで舵角、サイクリックレートの余裕がもっと欲しいと感じるようになりました。

しかし舵角を増やそうにもking3はヘッドのリンケージが干渉してT-REX等のようにはいかないようです。

スワッシュリング機能があればもう少し実用ストロークが稼げるはずですがFF7にはありません。

それでパーツを削りこんだりオーバルロッドをオプション品に換えたりして舵角を増やし(サイクリック±6度、コレクティブ10~―8度)、弱そうに思えたスタビコントロールロッドを高剛性のKing2用メタル改に換えたところある程度は改善しました。
バーヘッド

パドルを軽量な物に交換したり、ピアノ線にネジを切って長短のバーを作って試したり、デルタスリーを逆にしたりもしてみました。
パドル
正デルタヘッド

しかし上空飛行が落ち着かなくなったりして、特性変更に関してはノーマルは良い所でバランスを取ってあり、ある性能を上げるとそれ以上に他で弊害が出ると感じました。

フルメタルヘッドに換えれば多少良くなるかもしれませんが、重くなるし高いし派手な色のが多いし見た目もゴツくなります。。。

そこで気になるのがフライバーレス(FBL)です、パワー、燃費、運動性、安定性、整備性、スケール感など数々のメリットが。

しかし憧れるけどKing3にV-barは・・・。

バーレス用ジャイロは他にもあるようだけどよく分からないし、もし買ってうまく飛ばなかったら・・・

と思っていたらTT-C2008さんが御自身のブログでSK―360を使用した小型電動ヘリのバーレス化の実績とノウハウをたくさん公開されている事を知り、SK-360も高価ですが思いきって導入に踏み切りました。

SK―360は「WorldAirModel」さんから購入。

機体への搭載では配線が多くて苦労しましたがとりあえず腹にセット。

ヘッドは純正のスタビ部分を切り落とし、ウォッシュアウトベースを加工して回り止めを製作。
バーレスヘッド

初期設定でSK-360側とプロポ側のストロークの関係をPC画面で確認するとスティック操作に対して端っこに不感領域が出ているようだったので、ストロークを使い切れるようプロポ側でスワッシュMIX値ををコレクティブ70%、サイクリック90%に減らし、これに合わせてSK-360側のスワッシュ設定をコレクティブ-35%、サイクリック40%としました。

そんな感じで基本設定上の最大ピッチをコレクティブ±13度、サイクリック±8度に。

SK-360にはスワッシュリング機能が装備されているので非常に有難いです。

組立が終わりテストしてみるとあっさり浮上、安定性もバー仕様と変わらず・・・と思ったらヒューっと風が吹いた瞬間大きなミソスリ(2回転/秒、傾斜20度)が発生し、少し待っても止まらず仕方ないのでそのままコンクリート地面にガチャンと強行着陸、なんとか無傷でした。

他社混成バーレスの初浮かしはアメンボ付けた方がいいかもしれません。

とりあえずヒラーゲインを20%下げると収まったのでテストを続行、スワッシュの位相が20度程遅れていたので機械的調整とSK―360の設定を組み合わせて調整し、ついでに斜めでガタを生んでいたピッチコントロールロッドを真っ直ぐに。(コレで位相ズレ自体も減少)

ミソスリと位相は直りましたがテストを進めると、2800rpm以上で離陸して一呼吸すると破壊的な異常振動が出る事が判明。

TT-C2008さんの記事を参考に各部のバランスを慎重に調整し、カーボン板でベッドを拡大してSK-360をジャイロマウント位置へ移設したりクッションを厚くしたりするも変化無し。

重心対策でESCはノーズに積んであるし、静電気防止スプレーも塗布済みでノイズとも思えません。

ショップさんに相談してSK-360のパラメーターをいろいろ試したりしましたがほとんど改善しません。

「あとはサーボを高性能の物に交換すれば直るかもしれない」との事でした。

しかし何かがおかしい・・・。

回転数を下げれば運動性が落ちるし、何かの拍子にいつ大震動が発生するか分からないのでは安心して思いっきり飛ばせません。

テスト中にマスト部の自作追加クロスメンバーが異常振動により破断すると症状が悪化した事から、フレーム剛性不足で発生した振動に2軸ジャイロが共振している可能性を考え、サーボを換えるにもどうせ社外フレームは必要なので、とりあえず軟らかいノーマル樹脂フレームを高剛性のカーボン&メタルフレームに交換してみました。

フレーム交換にあたりエクストリーム製のフレームは底部のボディを固定する部分の寸法がノーマルと違っていて修正は難しく、またどうせ前脚にフレームを延長する必要がある事からロアフレームは作り直した方が早いという結論に。

これはプラのアングル材とミニ四カーボンバーで製作、前後面にも筋交いを入れてガチガチにしました。

またスワッシュの前サーボがボディと干渉するので取り付け位置を下げて対応。
エクストリーム改カーボンフレーム

組み終えてテストしてみると3000rpmでも症状は全く出なくなりました。

バー仕様と違いフィードバックが全てフレーム経由で行われるのでフレームは大事なようです。

SK-360に加えて予想外の出費でしたがさすがにこのフレームは手で力を加えてみても剛性がノーマルとは全く違います。

しかしそのぶん柔軟にショックを吸収する事も無いだろうし落とした時の事を考えると出来れば換えたくなかったのですが。

それにバーレス化で軽くなったと思ったらフレーム交換で重くなってしまいました。

突然の大振動は収まりましたが、さらに調整してもポヨンポヨンとした舵のおつりが取りきれません。

これはTT-C2008さんのアドバイスに従ってカーボンローター、メタルグリップへ換えたところほとんど気にならなくなりました。

普通の使い方ならこんなに問題は出ないと思いますが、剛性の低いKing3でロングローターにハイピッチ、高回転と規格外の無理な使い方をしているのでまあしょうがないでしょうか。


バーレスにリンケージのガタは大敵らしいのですが、スワッシュプレートのラジアルベアリングは結構なガタがあって気になったので、K&Sさんのスワッシュを参考に横からM2ビスを打ち、感触を見ながらビスを締めこんでベアリング外輪を僅かに変形させガタを取ってあります。
(効果が出るのは樹脂スワッシュだとM2がナメるギリギリの締め加減でした)
スワッシュねじ

これでほぼガタは無くなり、加工後1年程飛ばしていますが今のところ不具合は無いようです。

サーボが安物(E-MAX)なのでホーンはガタの低減と微小動作域の分解能重視で極力短くし、現在は10.5mmにセット。


異常な挙動が出ない事を確認しながらフライト毎に少しずつ負荷の高い操作を加えていきました。

機体側に問題があった頃は一般ジャイロの感度に相当するヒラーゲインを上げられない為、ホバリングではどんなに頑張って止めようとしても気が付くとすでに滑り始めている感じでした。

問題点を修正し、序々にセッティングが仕上がり操縦にも慣れてくるとバー仕様と同等以上のホバリング安定が得られ、他にもバーレスの良さが分かってきました。

シングルローターの癖がかなり減って風で変な方向にフラフラと舵を取られ難くなり、風が強い日のホバリングでも風に流された分の風上への当て舵を中心に打つだけでよく、高速飛行時の頭上げやロール癖が出ないので操縦はかなり快適になりました。

あんまり高級でないシミュレーターに近づいた感じで飛ばしやすいです。

バー仕様では遅かった最大フリップレートは中位(240)の設定でも十分速く、フリップはその場でクルリと回れるようになりました。

レートはやりすぎるとヘッドやリンケージが壊れるそうなので程々で。

それとスケール機なのでベルゲインを少し下げて動き出しをマイルドにしました。
SK360データ

ホバリングや高速飛行時の安定性を犠牲にする事無く独立して自由に運動性を調整出来きるのはバーレスならではです。


電池の持ちは1分程長くなり、許容最大コレクティブピッチも1度増えましたがウチの機体では強化フレームへの換装で結局バー仕様の時より30g増となってしまっているのでパワー感はあまり変わらない感じです。

激しい3Dでの特性は出来ないので分かりません(汗“


といった感じで一時はどうなるかと思いましたが、最終的には十分大きなメリットを感じる事が出来ました。

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Kei寅

Author:Kei寅
King3エアーウルフ、小型発泡機、デコパネ機等の空物ラジコンで遊んでます。

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