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Mini-Z AWD

2歳の息子のお気に入りはフェラーリでもランチアラリーでもなくGT-Rパトカー、やはり働く車は強いですね。

Mini-Z-PoliceCar.jpg

これ持ってサーキットに通っていた頃から早10年近く経ちますが、このサイズで4WDや4独サスがしっかり機能するというのは驚きでした。

初期型ですがドリフトタイヤは劣化もないし未だに好調、良く出来てます。

Mini-Z-AWD.jpg
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テーマ : ラジコン
ジャンル : 趣味・実用

戦車でドリフト

戦車でもドリフト出来るんですね!?

実車 10式


実車 レオパルト2


RC BMP-2

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ヘリ用ヘッドロックジャイロでRC2駆ドリフト

RCworld誌でヘッドロックジャイロを使った2駆ドリという遊び方が紹介されていて、ジャイロ大好きKei寅としては車+ヘッドロックジャイロでどんな操縦性になるのかに興味が湧き、手持ちの機材でちょっと実験。

結論から言うとこれはお手軽で楽しいです、基本的には2駆にしてヘッドロックジャイロ積んでステアリングの最大切れ角を増やせばOK!




今回使った車は納戸の肥やし、15年ほど前に買ったタミヤの1/10ツーリングカー、TA03F。
(モーターは30年前のダイナテック01R、パーツ交換でフロント配置からリアミッドに変更)

TAMIYA R32 GT-R TAMIYA R32 GT-R 2

レースをやってたとかじゃなくて、プレステの「グランツーリスモ」が発売された頃サスペンションという物の働き、セッティングの効果を実際に体感したくていろいろいじって遊んでいた物で、アルミやカーボンのパーツはほとんど無し。

重さや駆動効率を考えるとレース向きのシャシーとは言い難いようですが、モーターブロックやバスタブの組み替え自由、重量感のある走り、ラリー車ボディでちょっとしたオフロードもOK、自分の用途にはぴったりの教材でした。

ドリフトタイヤは持って無かったのでを中村模型さんでアクティブのポリ管タイプを購入。

ラジドリは以前ミニッツAWDでしばらく遊んでました、実車はカジる程度。
ミニッツAWD ランチアデルタ


ジャイロは毎度おなじみHobbyKingのヘリ用「HK401B」、お値段は¥1000程。
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=10113&aff=231043

車にヘリ用ジャイロを使う場合、リモートゲイン(感度調整)の制御をする為に3ch以上の送受信機が必要で、今回はコンピュータープロポ「Open9X」(Turnigy9X改)を使用。
受信機はFrSkyの小型4ch「V8R4」。





さてジャイロ取扱いの作法はラジコンヘリを始めて最初難しく感じた事の一つ。

今時のヘリ用ジャイロは外乱に対して自動的にある程度の当て舵を打った後ニュートラルに戻る「ノーマルモード」に加え、機体の元の向きを記憶しその向きに戻るまで当て舵を打ち続ける「ヘッドロック(ヘディングロック、テールロック、AVCS)モード」があり、リモートゲインでプロポから切替可能。

このため初期設定が少し複雑。

設定に当たり本機の場合では、まずプロポのサーボリバース、ジャイロのリバーススイッチ、ジャイロのアナログ/デジタルサーボ切替スイッチ(今回はアナログサーボ)、受信機のハイスピードモード(このジャイロは非対応なので切替出来る受信機ではOFF)を確認。

g2

ジャイロはモーター、アンプ、バッテリー、サーボ等のノイズ源から極力離れた安定の良い場所に、クッション性のあるスポンジテープで固定。

リモートゲインchは本機の場合ニュートラルでジャイロ感度ゼロ%、+100でヘッドロック100%、-100でノーマル100%。
(プロポ、ジャイロが変われば違ってくる)

感度調整の前にサブトリムでリモートゲインのニュートラルを調整。
ジャイロの赤ランプ点灯でヘッドロック、消灯でノーマル、境目がニュートラル。
ニュートラルは僅かに「ノーマルモード」側(ランプ消灯)に設定。


ジャイロ使用時はジャイロがプロポ側の舵角制限を無視してサーボを機械的限界まで動かすので、過動作でパーツが干渉して壊れないよう必要に応じてジャイロのサーボ動作リミットツマミを調整。

リミットツマミは最大値から始めて、動作範囲の制限が必要な場合は数値を小さくする方向へ。
(舵角を大きく取るのでサーボの分解能、動作精度を最大限に引き出す為にサーボホーンはなるべく短く使ってリミットツマミの使用量を抑えたいところ)

このジャイロの場合は左右の動作リミットを独立調整出来ないので、ジャイロ指令によるサーボの振り切り点を基準としてステアリングワイパーが左右均等にフルストロークするようにリンケージを調整し、ニュートラルはサブトリムで調整。
(フルストローク調整は感度ヘッドロック100%で、ニュートラル調整は感度ノーマル0%で)

ヘッドロックモードでステアリングを切ると、ジャイロの赤ランプは点灯から点滅に変わり、僅かなスティック操作量でもサーボはゆっくりとリミット位置一杯まで動作、これで正常。

隣のディレイツマミは車や飛行機の場合だと操作に対する素早い反応が要求されるので0%に。
(サーボ動作が必要以上に速く、無駄に小刻みな反応をし続ける場合はディレイ数値を大きくするとサーボ動作速度を抑え耐久性UP)

ここで一旦電源を切って数秒置き、ジャイロセンサーをリセット。

電源を入れ、ジャイロセンサー初期化中を示す赤ランプの点滅が終わるまで数秒間、車体を安定した場所に置いて完全静止、プロポも触らない。
(これは電源投入時は毎回、僅かな振動もNG)

ジャイロ感度ノーマル側で、スピードを上げてハンチングが出る寸前からマージンを取って数%低めに調整し(リモートゲインchのエンドポイント機能等を使用)、まっすぐ走るようステアリングサブトリムを調整、今回は感度60%。
(ハンチングはフロントタイヤがブルブルと大きく振れるので一目瞭然)

サーボリバース、ジャイロリバースの再確認し感度をヘッドロック側へ。

再び電源を入れ直してジャイロセンサーをリセット。

今度はヘッドロック側で、スピードを上げてハンチングが出る寸前から少し低めにジャイロ感度を調整、今回は感度50%。

ジャイロは基本的にハンチングが出る直前の感度で最高性能を発揮し、100%でもハンチングが出ないようならもっと感度を上げられる可能性があるので、他の要素との兼ね合いを見ながらサーボホーンを長く使ってみる。

これで調整完了。

ジャイロの機種を問わず取説に記載がなくても「電源を入れる時はヘッドロックモードで」というのが一応定説。

プロポ上での感度設定数値はサーボホーンの穴位置等リンケージ全般、サーボのスペック等により大きく変化するので、100%でも1桁%でも調子良く動作すればとりあえずはOK。

トラブルとしてよくあるのが、感度設定値を上げるとすぐにハンチングを起こし実質的な感度(外乱に対抗する実際のアシスト量)を上げる事が出来ず必要な安定性が得られないという物。

上記の何かがおかしいか、ステアリングリンケージ系に動きが渋い所があるか、ガタが大きいか、ジャイロの性能が元々悪いか、不良品か、サーボが消耗しているか、サーボのスピードが遅すぎるか、ホーン穴位置がジャイロの性格と合っていないか、空気の乾燥によりベルトが静電気を起こしているか・・・等いろいろと考えられます。

またジャイロは時間の経過や温度変化によりニュートラルが狂う事があり(ドリフト現象)、そこでトリムやサブトリムを弄るとセンサーのニュートラルとトリムのニュートラルがずれて動作がおかしくなるので、トリムは弄らずにジャイロの電源を入れ直してセンサーをリセット。
(何度リセットしてもニュートラルが全く出ないとか数分おきに何度もズレるようなら初期化中に動かしてしまっているか、設定が極端におかしいか、あるいは不良品かも・・・)

システムが複雑になり問題が起こると原因特定が面倒ですが、基本的には原因と思われる部品を別の物と付け替えてみて一つ一つ確認していくしかありません。

本機の場合はこんな感じだと思いますが、ジャイロは製品ごとに取扱い方法、説明書に載っていない仕様、癖があるので要注意。

安価な製品では(ソコソコ高価な製品でも)ドリフト現象が大きかったり、すぐにハンチングを起こして実質感度をあまり上げられなかったりする製品もありますが、本機は6個持ってますがヘリでも飛行機でも車でも普通に良い仕事してくれます。

GAUIのヘリ用等、感度と最大舵角が連動するようなジャイロは車や飛行機には不向き。

ASSAN(ホビキンのやつも)のGA250は高性能だけどデジタルサーボ専用なので要注意。

ヘリの場合、ラダー、エルロン、エレベーターとも、ローターの回転が一定に保たれている限り舵の効き具合は速度に大きくは左右されずほぼ一定なのでジャイロで制御するには好都合。

しかし車は速度が上がるほど舵の効きが敏感になりジャイロはハンチングを起こすので難しいところ。
(飛行機は速度が遅いほど不安定で大きな修正舵を必要とするのでさらに難しく、ホバリングや低速機動では感度の切り替えが必須)

サーボは動作スピードが速い物ほどハンチングする事なく実質感度を上げる事が可能で、ヘリではジャイロ制御専用ハイスピードデジタルサーボを使うと舵のロック感が別物でした。

今回は入門モデルのEX-5プロポに付いてきたサーボですが、十分遊べるようです。

ジャイロの使用によりサーボは常に細かく動き続けるので消耗はやや早めになるでしょう。





ステアリングの切れ角はどんなに少なくても40度、出来れば50度、目指せ80度、といった感じでしょうか。

今回はオプションパーツ購入とかは無しな方向性で。

ステアリングワイパー舵角リミッター突起の切除は当然として、ナックルアームのボール位置を思い切って変更、リンケージはこれだけで切れ角50度以上、アッカーマンほぼゼロ。
(アッカーマンはカウンター状態では逆に抵抗になる)

steering knuckle MAX steering


ヨコモのオフセット未表記ホイール(オフセット2mm?)ではフル操舵時に3か所ほど干渉するので、アッパーアームのボールを3mmほど穴を掘って埋め込み、ダンパーを内側へ移設、ロアアームを削り込み。
(ハブキャリアも削ってたけど必要無かったっぽい)

TA-03 2WD g1 TA-03 2WD 2

舵角を大きく取るとガタも増幅されるので、ボールリンクの樹脂側をバーナーで炙り(樹脂が収縮)ガタガタだった嵌め合いを調整。




タイヤに合わせてサスや車高は適当に動きを増やす方向に。

ボールデフはグリップ仕様のままでけっこうカタめ。

パワーはノーマル540モーター+最少ピニオンでもパワフル過ぎで、必要領域での微妙な操作が出来ないのでプロポで40%に制限、カーブ設定も調整。

ステアリングはD/R60%、EXP40%

バックではジャイロが逆効きになるのでミキシングでバック時感度ゼロに。

昔トイラジで試した経験から2駆ドリ時の重量配分は前気味の方がコントロール性が良いようなので、リアミッドモーターのままフロントバンパーにオモリ(袋入りのナット)を400g搭載、これは効果大。
(フロントモーターに戻す事も考えましたがいろいろ問題が・・・、オモリ無しでの走行重量は1430g)

あとテスト路面のうち一つが滑り止め塗装になっていてタイヤがゴリゴリ削れるので、キャンバーはかなり立て気味。





走らせた感想ですが、ジャイロモードを「ヘッドロック」「ノーマル」「OFF]としてそれぞれ試すとドリフト維持はヘッドロックが圧倒的に楽で、カウンターが当たりっぱなしの大きな定常円旋回が狙ったラインでけっこう簡単に出来ます。

ステアリング操作は通常の車とは全く違うので最初はちょっと不思議な操縦感覚。

ステアリングスティックで制御するのは車体に対するタイヤの向きではなく地面に対するタイヤの向き。

テールスライドしてもドライバーによるカウンター操作は一切必要無く完全自動、ステアリングスティックを旋回の内側に一定量切っていればジャイロが自動的に指示されたの旋回率を維持。

操作としてはステアリング+スロットルオンでドリフトに入れ、ステアリングとスロットルを弱めて微調整しドリフトを維持、ステアリングを離すとターン終了。

カウンターの戻しも正確で振りっ返しも簡単。

修正舵を入れた時も前輪の動きは比較的小さめ。

進行方向はジャイロが自動的に維持するのでスロットルの仕事は旋回率に合わせたドリフトアングルの調整のみ。
スロットルを開け過ぎてドリフトアングルがステアリングの切れ角を超えればスピン、スロットルが足りなければテールスライドが止まりグリップ走行に。
スピンとグリップ回復の間の適度なドリフトアングルを維持する為には丁寧なスロットルワークが必要で、これは旋回半径が大きくなるほどよりシビアに。

最大舵角が40度以下だとドリフトアングルの許容範囲が狭く難しいですが、舵角を50度取ってやれば操縦の難易度は普通の4駆以下な感じ。

ジャイロノーマルモードではカウンター状態だとセンサーと操作がケンカする形になり操作に妙なタイムラグが発生、大きな定常円旋回を綺麗に維持し続けるのはヘッドロックモードに比べてとても難しく、2駆ドリには不向きに思えます。

ジャイロOFFでの2駆ドリはムチャクチャ難しくて、カウンター状態に持ち込んでも次の瞬間には明後日の方向にすっ飛んでいきます、世の中にはジャイロ無しで自由自在に2駆ドリしてしまう達人もおられるようで、凄いです。



・・・という感じで、サスセッティングとかテキトーですが楽しく遊べます。


追記:

サーボを高速デジタルサーボ「DS-319MG」にして、ジャイロを高速デジタルサーボ専用「GA250」にしたら性能がかなりUPしました。

サーボスピードの影響は大きいです。

HK401Bもデジタルサーボ対応ですが、GA250の方が高性能でしょう。

両方$10以下なので新しく買うならセットで交換がオススメです。

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tag : ラジコン ドリフト 2WD RWD 2駆 TA03 ジャイロ ヘッドロック ラジドリ AVCS

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プロフィール

Kei寅

Author:Kei寅
King3エアーウルフ、小型発泡機、デコパネ機等の空物ラジコンで遊んでます。

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