OpenAero2をMiniKatanaに搭載



発泡アクロ機ミニカタナ(スパン900mm、重量380g、大昔の機体)に6軸ジャイロKK2.0(FW:OpenAero2 v1.1Beta4)を搭載。

オープンエアロ2ファームウェアはリモートでジャイロOFFや一括ゲイン調整が出来ます、飛行機はこれが重要。
(風下でハンチング大会が始まったらゲインを下げないと帰ってこれません)

今回はより強力なヘディングロックと繊細な操舵を目指す「3Dモード」(通称KeiToraMode)をテストします。

今回は3軸の加速度計は使わず3軸のジャイロのみ使用。

KK2.0ジャイロ基板はキャノピー内に立てて搭載、重量増は20gほど。
OpenAero2 MiniKatana
(OpenAero2では搭載方向が選択出来るので縦積みOK)

多機能で設定項目が多いのでマニュアルはしっかり読む必要があるでしょう。

ヘディングロックジャイロONではモータースラスト、重心、トリムが少々ズレていても関係無く飛んじゃいますが緊急時にジャイロを切れないとまずいので、まずはジャイロ無しできちんと飛ぶように調整。

初歩練習時から3年以上飛ばしている機体なので、ボロですが舵角や癖はだいたい分かっています。
(初飛行時もエルロンジャイロは積んでました)

調整が済んだところで3軸ヘッドロック制御ON。

異常があったらいつでもスイッチが切れるよう指の準備はしておきます。

スピードを上げるとエルロンが真っ先にハンチングを始めたので降ろしてエルロンゲインをダウン。

さらにダイナミックゲイン機能で空中で全ゲインをまとめて調整し、半分ほどに絞るとハンチング手前の良い状態になりました。



ヘタッピな上に久々の飛行で鈍りまくりなのでヘロヘロ、風は2m/sほど。

屋外でジャイロ無しでスローナイフエッジを維持するには脊髄反射で修正舵を入れ続ける必要がありますが、ジャイロONでは手放しでOK。

瞬間的な修正舵を要求されないので打ち間違いで下を向く恐怖もありません。

ナイフエッジループもジャイロONならラダーとスロットルだけで○が描けます。

ローリングサークルはさすがに自動とはいきませんが、吊り操作(=高度維持)をジャイロがやってくれるので難易度は下がります。

スナップロールやフリップが出来るようエレベーターフル操舵でジャイロOFFとなるよう設定しましたが、これもOK。

4ポイントロールではエルロンのみの操作で軸を保ったロールをしますが、低速では縦と横の面積差による上昇下降が大きく出ます。

ミニカタナは僅かに上反角があり自立安定(=ナイフエッジ時の起き癖)があるのですが、ジャイロが完全に抑えています。

ホバリングもスロットルのみ、エルロンにロック制御が入っているので立ててもトルクロールはせず、風によって風船のように流れていきます。

3軸ヘッドロック状態での旋回は自然な風見鶏効果が働かないのでヘリのように適切なラダー操作が必要で、スローナイフエッジより普通のバンク旋回の方が難しくなります。
(ラダーのみのラダーターンは簡単)

着陸時のエレベーター操作も通常と違ってくるので注意が必要ですが、アプローチは手放しで真っ直ぐ降りてきて操作は最後のフレアだけ、ラクチン。



3軸ヘッドロック機を飛ばす時のポイントは、ジャイロ制御通りの姿勢維持が保たれているかに注意し、そこから外れる兆候を感じたら舵はそのままでスロットルのみを上げて待つ事。

限界に近づいた兆候はあるので注意していれば感じる事が出来ます。

思わず舵で抑えたくなりますがすでに空力的限界なので、それをやるとより大きく姿勢を崩す事に。

特性を理解して使えば難しい技を簡単綺麗に行う事ができ、とても面白いです。



昔の動画ですがエルロンのみE-Skyジャイロを積んでアクロを練習し始めた頃の物。


スピードを落とすと不安定になって怖いので、常にある程度のスピードを保っています。

これと比べると3軸ジャイロを積んだ上の動画は姿勢保持や吊り操作があらゆる姿勢で自動的に行われ、不安無くスピードを落とせるのが分かります。



3Dモードの制御については僅かに改善余地も見えますが、各パラメータのサジ加減はなかなか難しそうです。

1軸ジャイロを幾つも積むのは何かと大変ですが、OpenAero2のおかげで3軸ヘッドロック制御が身近になりました。

この手の機体は舵が良く効くので制御は楽ですがホバっても当たり前といえば当たり前、ホバりそうにない機体をホバらせるのも楽しいです。

より小型軽量高性能で小型機にも使えるOpenAero32も開発中という事なので、そちらも楽しみです。



OpenAero2設定
Roll P:75
Roll I:75
Pitch P:100
Pitch I:100
Yaw P:100
Yaw I:100
ダイナミックゲイン100(設定ダイヤル位置±100%中0%)

送信機設定
D/R(Roll,Pitch,yaw):100%
EXP(Roll,Pitch,yaw):80%

テーマ : ラジコン
ジャンル : 趣味・実用

tag : ラジコン KK2.0 3軸ジャイロ 6軸ジャイロ

KK2.0の抵抗焼損と修理

6軸ジャイロ「KK2.0」をミニカタナに搭載してテストする予定が、「KK2.0」2号機が不調で中断していました。

「KK2.0」は電圧降下に弱く、飛行機への使用では「サーボ動作による電圧降下でシャットダウン→再起動までノーコン」を防ぐためサーボ系統は別電源を用意します。

今回はESCのBECの他に手持ちのTurunigyBEC3Aを使用。

しかし「KK2.0」をどちらの電源に繋いでも動作が非常に不安定ですぐに再起動が掛かってしまいます。

サーボや受信機の接続の有無とは関係性無し。

気温が低いせいかと思い基板やBECを温めてみましたが変化無し。

BEC電圧、シャットダウン時の電圧変動を確認しましたが異常無し。

起動時や設定保存時に赤色LEDが点灯する時が特におかしいのですが、たまに調子が良い時もあります。

オスプレイに搭載しているKK2.0-1号機は同条件で正常に作動。

原因が分からず困っていたところ、基板&FW開発者キャプテンクックの投稿の転載を発見。
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23639146&postcount=1029

「KK2.0」は金属等との接触によるショートで抵抗を焼いたりバックライトが点かなくなったりするそうです。

手元の基板を見てみると、まさに問題の抵抗R1(出力端子1chのすぐ上)が焼けているように見えます。
KK2.0修理前

回路剥き出しの外観からショートには気を付けていました、いつこうなったかは不明。

投稿にある修理方法に従って細い銅線で抵抗部分を繋いだところ、無事症状が治まりました。
KK2.0修理後

明けましておめでとうございます

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昨年絡んで頂いた皆様ありがとうございました。
今年も宜しくお願い申し上げます。
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Kei寅

Author:Kei寅
King3エアーウルフ、小型発泡機、デコパネ機等の空物ラジコンで遊んでます。

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