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OpenAero2V1.2Beta3の設定

最新のOpenAero2、V1.2では3つのPIDセット(フライトプロファイル)がリモート切り替え出来るようになったのでPulamaのセッティングを変更。

130607_190552.jpg

フライトプロファイル1(ジャイロOFF)

フライトプロファイル2(一般飛行用ノーマル主体制御)
ロール:ノーマル、P15(又はAVCS、P30、I15)
ピッチ:ノーマル、P50
ヨー:ノーマル、P50

フライトプロファイル3(ホバリング系演技用AVCS主体制御)
ロール:AVCS、P30、I15(手放しトルクロールならノーマル、P15)
ピッチ:AVCS、P100、I50
ヨー:AVCS、P100、I50

ノーマルモード(rate mode)ではIゲインは0とします。

OA2のAVCSモード(Axis lock)では過去のテスト結果からPゲインとIゲインの比率を2:1とし、フルスロットルの水平飛行でハンチングする手前にゲイン調整。
(低強度のスローアクロ機でパワーダイブはフラッターが怖いのでやりません)

AVCS制御時は癖取りミキシングやトリム調整を解除する必要があるのでプロポ設定はやや複雑になります。

Kei寅Pulamaでは

ラダー→エルロン(Kei寅Pulamaは右ラダーで起き癖、左ラダーで寝癖)
スロットル→エルロン(ペラ反トルクでのロールに対抗)
スロットル→ラダー(2セル⇔3セル、でペラ径が変わりサイドスラスト量が変わる)

というミキシングを掛けていますが、AVCSモードに切り替えたらスイッチ連動で全て解除するように設定。

またAVCSモード時はフライトモードトリム機能で独自トリムとします。

あとスナップロール用にエレベーターフル操舵時はジャイロが切れるように設定。
(Pulamaは軽すぎて失速しないので偽スナップロールですが)


公式マニュアルが追いついていませんが、フライトプロファイルのリモート切り替えは初期設定ではこうなっています。

ジャイロ設定図3PID

「Receiver Setup」→「Profile Chan」で設定したchで「Flight profile 1~3」を切り替えます。

プロポ側の設定値は3段スイッチならー75%、0%、75%辺りに設定しておけば良いでしょう。

「Profile Chan」が「none」で未設定なら「Flight profile 1」が適用されます。



α版でのテスト飛行では切り替え機能はバッチリ働き、自由に好みの設定にする事ができました。

ノーマル時の最大舵角が不足でしたがV1.2Beta3では改良されているようなのでテストが楽しみです。



ノーマルモードは一般飛行からスローアクロまでふら付きが効果的に抑えられ、違和感も無く、飛ばしやすくなります。

AVCS制御を掛けるとふら付きや曲がり癖等が全く無くなりますが、風見鶏効果や失速のサインもなくなり不自然でもあります、しかしヘリのような独特の無重力感が楽しいです。
どんな姿勢でも十分にスロットルを入れれば手放しで姿勢が保持されますが、スロットルが足りず大きく姿勢を乱すとリカバリーがやや難しくなります。

コメント

Secret

Beta3

いい感じにアップされましたね。

私もEPPに積んでやってみます~

Re: Beta3

HALさんこんにちは、良い感じですね!

一つ、ジャイロノーマルモードでフル操舵時の舵の効きがジャイロオフに比べてまだ少し鈍いかもしれないのですが、テスト飛行する時間がありません、データがあればFWのチューニングを煮詰められると思うのでもし良かったら結果を教えて下さい~
*

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Kei寅

Author:Kei寅
King3エアーウルフ、小型発泡機、デコパネ機等の空物ラジコンで遊んでます。

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